Stimulation Magn tique Transcr nienne Robotis e

La Stimulation Magnétique Transcrânienne est une méthode non-invasive qui consiste ŕ déplacer une sonde électromagnétique ŕ la surface du crâne du patient dans le but de modifier l'activité électrique de régions cibles de son cerveau. Son influence a déjŕ été mise en évidence pour le traitement de pathologies comme la dépression. Cette technique n'est ŕ l'heure actuelle pas encore largement répandue du fait du déplacement manuel de la sonde qui empęche d'en réaliser une évaluation clinique rigoureuse, mais également d'en faire un procédure de traitement routiničre. Afin de permettre un meilleur développement de cette technique, nous avons conçu un systčme robotique dédié dont le premier prototype, actuellement en cours d'intégration, doit autoriser un déplacement automatisé et sűr de la sonde ŕ la surface du scalp du patient. Nous avons proposé la conception d'une architecture cinématique originale et adaptée permettant un positionnement sűr de la sonde, une méthode de suivi de trajectoires prédéfinies de la sonde de stimulation tenant compte des mouvements de tęte potentiels du patient, et enfin une méthode de gestion de l'effort de contact exercé par la sonde sur la tęte.