Stabilisierung rückwärts fahrender Fahrzeugkombinationen

Das Rückwärtsrangieren von Fahrzeugen stellt für viele Fahrer eine schwierige Fahraufgabe dar. Diese Aufgabe ist umso diffiziler, wenn anstatt eines Fahrzeuges ein Fahrzeug mit Anhänger betrachtet wird.§Insbesondere ist die ungeregelte Rückwärtsfahrt von Fahrzeug mit Anhänger grundsätzlich instabil in Bezug auf das Einknicken des Anhängers. Elektronische Fahrassistenzsysteme auf Basis eines Steer-by-Wire Systems bieten das Potenzial, solche Fahraufgaben derart zu unterstützen, dass die Manöver für den Fahrer einfacher durchführbar werden. Die vorliegende Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines Rückfahrassistenten für Fahrzeug mit Anhänger. Dieses Fahrassistenzsystem unterstützt den Fahrer bei der Aufgabe des Rückwärtsmanövrierens von Fahrzeug und Anhänger und verhindert das ungewollte Einknicken der Fahrzeugkombination. Der Fahrer greift dabei nicht mehr direkt über den Lenkwinkel stabilisierend ein, sondern gibt mit dem Lenkrad-Einschlag nur mehr die gewünschte Bahnrichtung vor. Unter Zuhilfenahme von geeigneter Modellbildung und Simulation wurden Berechnungsmodelle erstellt und eine Regelungsstrategie für das Rückwärtsrangieren wurde entworfen.