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Control Hibrido Fuerza-Posicion Para Un Manipulador de 2 Gdl
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Este libro surgió de realizar una búsqueda de las necesidades que se encuentran en aplicaciones a nivel industrial-médico. Este texto muestra el diseńo y construcción de un manipulador de dos grados de libertad, el diseńo se realizó por medio de la herramienta computacional Computer Aided Design (CAD) y el análisis estructural por medio de Computer Aided Engineering (CAE) en específico Análisis por el Finite Elements Method (FEM) con el software SolidWorks, para la construcción o fabricación de piezas del robot se utilizarón herramientas de Computer Aided Manufacturing (CAM) con el software Mastercam X4 y las rutinas generadas se cargaron en una máquina de Computered Numeric Control (CNC) y un centro de mecanizado. Se implementó un algoritmo en Matlab que muestra el área de trabajo, el desarrollo cinemático, dinámico e implementación del controlador híbrido fuerza-posición. Se presentan simulaciones del comportamiento del robot con el controlador en Simulink y LabView. Por último se realizan pruebas con el robot real para validar los resultados obtenidos de la simulación entre SolidWorks-Labview.
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