16 124 818 livres à l’intérieur 175 langues
2 047 051 livres numériques à l’intérieur 101 langues
Cela ne vous convient pas ? Aucun souci à se faire ! Vous pouvez renvoyer le produit dans les 30 jours
Impossible de faire fausse route avec un bon d’achat. Le destinataire du cadeau peut choisir ce qu'il veut parmi notre sélection.
Politique de retour sous 30 jours
Este libro presenta el modelado de una mano robot de 16 grados de libertad controlado por motores de CD, donde cada motor es manipulado por una ley de control no lineal basado en pasividad y también se hace usando una ley de control PID. Las pruebas en simulación y en experimentación son presentadas y evaluadas sus desempeńos usando el error cuadratico medio de la posición de cada dedo. En el caso del modelado cinemático directo se determinó el espacio de trabajo de la mano CENIDET de forma que ésta no alcanzara posiciones anatómicamente inviables. También con ayuda del modelado dinámico se facilitó el desarrollo de controladores. Para adquisición de datos, monitoreo y control de las seńales eléctricas se diseńaron y configuraron tarjetas de potencia y tarjetas de recolección de información. También se emplearon las tarjetas comerciales PCI 7833R y bloques de conectores SCB-68 de la marca National Instruments. Todo esto para facilitar la interacción entre el prototipo de mano CENIDET y el operador.