Commande Par Apprentissage It ratif Des Robots Manipulateurs

Les travaux présentés dans ce livre portent sur la commande par apprentissage itératif CAI pour résoudre le problčme de poursuite de trajectoires des robots manipulateurs. Dans le premier chapitre, nous avons donné les notions préliminaires de cette approche. Dans le deuxičme chapitre, deux lois de CAI sont proposées. La premičre est constituée d'une commande ŕ contre réaction plus une commande itérative. La seconde est une commande purement itérative. Dans le troisičme chapitre, un observateur de vitesse pour les robots est proposé. Il est important de noter que cet observateur possčde une forme itérative, ça lui donne l'honneur d'ętre le premier observateur itératif proposé dans le domaine de la robotique. Dans le quatričme chapitre, une loi de CAI de type D est présentée avec un algorithme de condition initiale. La norme Lambda est adoptée comme une méthode topologique pour démontrer la stabilité asymptotique du systčme en boucle fermée. Dans le dernier chapitre, une loi de CAI est présentée pour commander des robots ŕ modčle strictement inconnu. En utilisant la théorie de Lyapunov, la stabilité asymptotique du systčme en boucle fermée est démontrée dans les chapitres 2, 3 et 5.