Robots industriales manipuladores

Esta obra esta dedicada al estudio de los robots manipuladoresutilizados en la industria. Pretende abordar el tema de formaexhaustiva para los estudiantes de ingeniería de segundo ciclo. Lostres primeros capítulos tratan de la configuración y los componentesbásicos de un robot, haciendo especial énfasi en los actuadores(motores), las fuentes de potencia, los sensores, etc. Los capítulos 4 y 5 están dedicados a la cinemática directa e inversa, o sea, a ladescripción del movimiento de las distintas articulaciones para lograr el movimiento entre puntos del espacio con una orientación deseadadel elemento terminal. El estudio de la dinámica, necesaria paracontrolar el movimiento, se aborda en el capítulo 6, y en el capítulosiguiente se trata el control de trayectorias, utilizando lacinemática y su control mediante varios métodos. El capítulo 8presenta los elementos básicos de las redes neuronales y su aplicación al control del robot sin utilizar el modelo dinámico. Los capítulossiguientes abordan el dise?o de un robot rotatorio y la descripción de experimentos a realizar por los estudiantes del curso. Además, ellibro incluye problemas resueltos en los distintos capítulos,a sí como un apéndice con problemas adicionales. Muchos de estos problemasestán resueltos mediante el programa Matlab.